先日FANUC社の新コントローラ「R-50iA」の説明会に行ってきました。
私自身約15年前にロボットに携わる様になりましたが、本当に技術の進歩は素晴らしいと
感じました。これからも幅広いお客様へ良いものを提供し続けられるでしょう。
技術屋集団コスモマンの一人「たかし」です。
技術が日進月歩と同様に、人間性も日進月歩させて行こうと思います。
＜ロボット教室 第5軸 〜ロボットの座標系〜＞
今回は殆どのロボットの考え方に必要な「座標系」についてお伝えします。
ロボットをこれから触ろうという人が苦労するのは、このロボット特有の考え方である『座標系』が大きな一つと感じます。
私はコスモ技研入社直後にロボットに携わった時、この「座標系」を理解するのに非常に時間が掛かった事を覚えています。
先ず「座標系」とは、ロボットの位置と姿勢を決定するために、ロボットまたは、空間上に定義された位置指標システムです。
簡単に言い換えると、
①ロボットに定義された位置を指すもの。
②空間に定義された位置を指すもの。
ですね。
また、座標系には大きく分類すると『各軸座標系』と『直交座標系』という種類があります。
上記まとめますと、
①のロボットに定義された位置・・・『各軸座標系』、
②の空間に定義された位置・・・『直交座標系』
となります。
ロボットに定義されたというのはロボットそのものが持っている
位置データ（軸毎）で設定された座標系です。
空間に定義されたというのはロボットそのものではなく
ある基準を元に計算して出たデータで設定された座標系です。
所謂Ｘ，Ｙ、Ｚというものです。
ロボットの座標系は大きく分けると上記になりますが、更に細分化して座標系を取り扱います。
ロボットシステムの構築に活用できる様に、さらに深堀りした内容も今後改めて
お伝えして行こうと思います。
最近では大学や専門学校でこういった基本的な考え方を学ぶ事が多いので、
既にご存じの方も多く居らっしゃるかと思います。
「PLCばっかりやってたけど、そろそろロボットも覚えたいな〜」という様な方々に少しでもお役に立てればと思います。
それでは今月も「ご安全に！」
